Подробная инструкция — как настроить возврат домой в iNav

Inav - это популярная система автопилота, которая широко используется в беспилотных летательных аппаратах. Одной из важных функций в планировании полета является возможность автономного возвращения аппарата к точке старта, так называемый "возврат домой". В этой статье мы расскажем вам подробную инструкцию о том, как настроить функцию возврата домой в inav.

Шаг 1: Подключите свою беспилотную летательную аппаратуру к компьютеру с помощью USB-кабеля. Убедитесь, что вам доступна последняя версия inav и у вас установлено соответствующее программное обеспечение.

Шаг 2: Запустите программное обеспечение inav и выберите вашу плату управления из списка доступных устройств. Обычно это может быть плата на базе STM32F3 или STM32F7.

Шаг 3: Перейдите к разделу "PID настройки" в меню inav и найдите опцию "Возврат домой". Включите эту опцию и сохраните изменения.

Шаг 4: Далее перейдите в раздел "GPS настройки" и проверьте, что ваш GPS-модуль правильно подключен к плате управления. В случае необходимости, выполните дополнительные настройки модуля.

Шаг 5: Перейдите в раздел "Map настройки" и установите точку старта. Введите координаты места, откуда был сделан старт беспилотного аппарата.

Шаг 6: Сохраните все настройки и отсоедините беспилотный аппарат от компьютера. Теперь ваша система inav готова к автоматическому возврату домой.

Теперь вы знаете, как настроить возврат домой в системе inav. Эта функция сделает ваши полеты более безопасными и облегчит планирование маршрутов. Не забывайте также проверять и обновлять ваше программное обеспечение, чтобы быть уверенными в его стабильности и надежности.

Установка inav

Перед началом установки inav убедитесь, что у вас уже установлено соответствующее программное обеспечение:

• Git: Скачайте и установите Git с официального сайта разработчиков.
• STM32CubeProg: Скачайте и установите STM32CubeProg для записи прошивки на плату.

После установки необходимых программных компонентов, выполните следующие шаги:

1. Склонируйте репозиторий inav: Откройте командную строку или терминал и выполните следующую команду:

   git clone https://github.com/iNavFlight/inav.git

2. Перейдите в каталог: Перейдите в каталог, в который склонировали репозиторий inav:

   cd inav

3. Установите зависимости: Выполните команду для установки необходимых зависимостей:

   make TARGET=cl_racing_f7 firmware

4. Запишите прошивку: Подключите плату к компьютеру с помощью STM32CubeProg и запишите прошивку с помощью следующей команды:

   make TARGET=cl_racing_f7 dfuplink

После завершения этих шагов inav будет успешно установлен на вашей плате и вы будете готовы к настройке возврата домой.

Конфигурирование полетного контроллера

Перед настройкой возврата домой в iNav, необходимо правильно сконфигурировать полетный контроллер. В этом разделе мы рассмотрим основные шаги конфигурации полетного контроллера, необходимые для правильной работы функции возврата домой.

1. Подключите полетный контроллер к компьютеру с помощью USB-кабеля. Убедитесь, что контроллер подключен и обнаружен компьютером.
2. Запустите программу конфигурации iNav на вашем компьютере. Выберите правильный порт и скорость соединения для полетного контроллера.
3. Перейдите в раздел "Конфигурация" программы и выберите "FTS - Возврат домой". Это позволит включить и настроить функцию возврата домой.
4. Проверьте настройки компаса и гироскопа. Убедитесь, что оба датчика корректно работают и включены. В случае необходимости, проведите калибровку датчиков.
5. Настройте радиоуправление. Убедитесь, что положение переключателей и каналов на радиоуправлении корректно соответствуют функции возврата домой. Измените настройки по необходимости.
6. Настройте высоту возврата домой. Определите оптимальную высоту возврата, с которой будет активироваться функция возврата домой. Установите эту высоту в программе конфигурации iNav.
7. Настройте радиус возврата домой. Определите радиус, в пределах которого будет активироваться функция возврата домой. Установите этот радиус в программе конфигурации iNav.
8. Настройте скорость возврата домой. Определите оптимальную скорость, с которой будет возвращаться домой ваш дрон. Установите эту скорость в программе конфигурации iNav.
9. Проверьте и сохраните все настройки. Убедитесь, что все параметры настроены корректно и сохранены в памяти полетного контроллера.

После завершения конфигурации полетного контроллера вы можете приступить к настройке функции возврата домой. Ознакомьтесь с подробной инструкцией по настройке возврата домой в iNav, где вы найдете информацию о дополнительных параметрах и настройках.

Выбор и подключение GPS-модуля

При выборе GPS-модуля важно обратить внимание на его совместимость с вашим полетным контроллером и поддержку протокола, которым вы собираетесь его подключить (обычно это UART или I2C).

Подключение GPS-модуля к полетному контроллеру обычно осуществляется через специальный порт, предназначенный для подключения внешних устройств. Подключение проводится посредством провода с нужными разъемами, которые соответствуют разъемам на полетном контроллере и GPS-модуле.

После того, как GPS-модуль правильно подключен к полетному контроллеру, необходимо убедиться, что модуль получает питание. Для этого можно проверить наличие активной светодиодной индикации на модуле. Если LED-индикатор горит или мигает, значит модуль работает и получает питание.

Кроме подключения и питания, GPS-модуль также требует настройки внутри полетного контроллера. В inav необходимо указать соответствующий протокол и порт, на котором подключен GPS-модуль. Для этого откройте настройки inav в программе конфигурации дрона и найдите раздел "GPS". Здесь вы можете выбрать нужный протокол и указать номер порта, к которому подключен GPS-модуль.

После выполнения всех этих шагов, GPS-модуль должен быть полностью подключен и настроен. Теперь вы готовы приступить к настройке возврата домой в inav, используя информацию о текущем местоположении, получаемую с GPS-модуля.

Калибровка гироскопа и акселерометра

Для калибровки гироскопа и акселерометра в inav необходимо выполнить следующие шаги:

После проведения калибровки гироскопа и акселерометра система inav будет использовать точные значения датчиков, что обеспечит более стабильную работу возврата домой и повысит качество полета вашего устройства.

Настройка компаса

Чтобы настроить компас, вам понадобится доступ к конфигурационным настройкам inav с помощью программы для настройки, такой как "Betaflight Configurator".

Шаги для настройки компаса в inav:

1. Подключите БПЛА к компьютеру с помощью USB-кабеля.
2. Запустите программу для настройки inav и установите соединение с БПЛА.
3. Перейдите во вкладку "Калибровка компаса" или "Компас".
4. Убедитесь, что компас правильно подключен к полетному контроллеру и что его ориентация верна.
5. Нажмите кнопку "Калибровать компас" или "Калибровка" и следуйте инструкциям программы для вращения компаса вокруг всех трех осей.
6. После завершения процесса калибровки, сохраните настройки и выйдите из программы.

После настройки компаса, БПЛА должен быть готов к возврату домой и выполнению других автоматических маршрутов с использованием GPS и компаса.

Настройка радиомодуля

Для настройки радиомодуля в inav выполните следующие шаги:

1. Откройте меню "Настройки" и выберите раздел "Радио".
2. Выберите ваш радиомодуль из списка доступных устройств.
3. Подключите радиомодуль к компьютеру с помощью USB-кабеля.
4. Включите радиомодуль и нажмите кнопку "Обновить" в меню inav.
5. Подождите, пока inav обнаружит ваш радиомодуль и установит соединение с ним.
6. Выберите желаемые настройки для радиомодуля, такие как протокол связи, каналы, сигнал и прочие параметры.
7. Сохраните изменения и перезагрузите inav, чтобы настройки вступили в силу.

После настройки радиомодуля вы сможете использовать его для управления вашим дроном в inav и выполнять функцию возврата домой с помощью радиокоманд.